Die erste urkundliche Erwähnung des Ortes reicht in das Jahr 1145 zurück. Funde aus der Hügelgräberbronzezeit, aus der römischen und der merowingisch– alemannischen Zeit beweisen eine über 3200 Jahre alte Vergangenheit. Im Jahre 1845 erhielt Epfenhofen eine eigene Pfarrei. Durch die Gemeindereform erfolgte mit Wirkung vom 1. Januar 1971 die Eingliederung Epfenhofens in die Stadt Blumberg. Die Gemarkungsfläche von Epfenhofen beträgt heute 456 Hektar, davon 161 Hektar Wald. Das Dorf Epfenhofen liegt idyllisch und reizvoll in enger Talmuldenlage, die zum Randengebirge hin ausmündet. Charakteristisch sind die das Dorf und den Kommental überspannende Eisenbahnbrücke und die große Kehrschleife der Museumsbahn Wutachtalbahn, die in großem Bogen um das Dorf führt.

Die ruhige Lage und unmittelbare Nähe zur Wutachflühe und zum Wandergebiet des Hohen Randen locken Erholungssuchende und zahlreiche Wanderfreunde. Der attraktivste Teil der im Volksmund auch „Sauschwänzlebahn“ genannten Museumsbahn mit den zwei größten Viadukten und dem sogenannten „Vierbahnenblick“ verläuft auf Epfenhofener Gemarkung. Mit 341 Einwohnern ist die Einwohnerzahl in den vergangenen Jahren nahezu konstant. Wichtige große kommunale Maßnahmen zur Verbesserung der Infrastruktur konnten in den vergangenen Jahren durchgeführt und abgeschlossen werden.

So der Ausbau des Kanalnetzes mit Straßenneubau,die Erschließung des Neubaugebietes „Hanfgärten“ und die Gebäudesanierung am Kindergarten. Aber auch kleinere Maßnahmen wie die Schaffung zweier neuer Brunnenanlagen, Ausbau Rathausplatz, Aufbau einer Spielanlage im Dorf, Neugestaltung Dorfplatz, das aufstellen von Begrüßungstafeln und Erneuerung des Spielplatzes am Kindergarten konnten umgesetzt werden. Mit der Einweihung des Bürgerhauses Biesental im Jahr 2006, wurde das ehrgeizigste Projekt zum Abschluss gebracht. Ohne das große bürgerschaftliche Engagement unserer Dorfgemeinschaft, wären viele Maßnahmen nicht umsetzbar gewesen. 

Die Grundlage für ein gutes Miteinander innerhalb und außerhalb der Dorfgemeinschaft bilden unsere Vereine. Nicht nur der Musikverein "Kommental Musikanten“ mit seiner allseits geschätzten und geliebten Volkmusik, sondern auch der Sportverein, die Landfrauen, der Narrenverein und die Freiwillige Feuerwehr tragen zur Funktionsfähigkeit dieser Gemeinschaft bei. Mit den Gasthäusern „Linde“, „Löwen“ und „Zur frohen Einkehr“ verfügt man über hervorragende ortsansässige Gastronomiebetriebe. Gerade auf dem Gebiet des Fremdenverkehres kann die Gemeinde Epfenhofen zukünftig eine erhebliche Aufwertung erfahren.